[设备]机器人系统

功能介绍

机器人的重复定位精度在0.1mm内，有效负载不低于120kg；设备具有较强的刚度，能够有效避免在机器人磨抛作业过程中出现本体振动的情况，保证磨抛精度；设备带有工件变位机，变位机承载能力不低于50kg，能夹持600-1400mm的大型叶片，回转精度不低于0.05mm；同时设备具有开放性，允许用户对机器人各伺服轴进行三环控制，可以利用1~4ms的伺服采样周期获取各伺服轴位置、速度和转矩反馈，进而允许用户实施闭环控制算法（力位混合控制），对机器人各个关节电机进行实时控制。

主要技术参数 

·加工叶片型面长度：600-1600mm

·能够加工进排气边、阻尼台

·刀具定位精度1mm

·重复定位精度0.05mm

·工件回转精度0.1mm（半径500mm）

·机器人负载120kg以上

·实现实时控制和力位混合控制

·底层控制可以达到位置环

应用范围

主要用于航天、能源和汽车领域等。

研究应用成果展示

研究机器人智能加工装备，将机器人与数据加工技术相结合，从机器人－工艺耦合动力学建模与分析、静刚度建模与结构性误差补偿、动刚度建模与振动抑制、刀路光顺与变进给速度规划、加工性能指标指导下的机器人布局和逆运动学求解、综合动力学和运动学分析的运动控制和力控制、机器人装备和软件研发等方面开展系统研究。
针对复杂大型叶片的机器人磨抛系统，研究了三维测量和点云匹配、磨抛工艺、离线编程和仿真、装备开发等关键技术。

针对复杂大型叶片的机器人磨抛系统，研究了工业机器人的机械臂动力学建模、辨识等关键技术。

针对复杂大型叶片的机器人磨抛系统，研究了力位混合控制。

针对复杂大型叶片的进排气边，两台垂直摆放的扫描仪，进行非接触式测量。利用得到的数据进行点云匹配和余量计算。